“Yaskawa servo nəzarətçi” və “Yaskawa servo nəzarətçi” kimi də tanınan Yaskawa servo sürücülər (servoddrives), servo mühərrikləri idarə etmək üçün istifadə olunan nəzarətçidir.Onun funksiyası adi AC mühərriklərindəki tezlik çeviricisinin funksiyasına bənzəyir və servo sistemə aiddir Birinci hissə yerləşdirmə və yerləşdirmə sistemidir.Ümumiyyətlə, transmissiya sisteminin yerləşdirilməsinin əsas mövqeyinə nail olmaq üçün servo motor mövqe, sürət və fırlanma anı vasitəsilə idarə olunur.Hal-hazırda ötürmə texnologiyasının yüksək səviyyəli məhsuludur.Yaskawa robot sistemi inteqrasiya olunmuş texniki xidmət Yaskawa servo sürücü təmir proqramı.
Yaskawa robot servo sürücülərinin ümumi nasazlıqları və həlli yolları
1. Yaskawa sürücüsünə texniki xidmət modulu DC həddindən artıq gərginlik-nasazlıq fenomeni: İnverterin bağlanması və yavaşlaması zamanı modulun DC həddindən artıq gərginliyində nasazlıqlar dəfələrlə baş verdi və istifadəçinin yüksək gərginlikli keçidinin işə düşməsinə səbəb oldu.İstifadəçinin şin gərginliyi çox yüksəkdir, 6KV enerji təchizatının faktiki avtobusu 6.3KV-dan yuxarıdır və 10KV enerji təchizatının faktiki avtobusu 10.3KV-dan yuxarıdır.Şin gərginliyi çeviriciyə tətbiq edildikdə, modulun giriş gərginliyi çox yüksəkdir və modul DC avtobusunun həddindən artıq gərginliyini bildirir.İnverterin işə salınması zamanı Yaskawa servo sürücüsü təxminən 4HZ-də işləyərkən çeviricinin DC avtobusu həddindən artıq gərginliyə malikdir.
Arızanın səbəbi: İnverterin bağlanması zamanı yavaşlama vaxtı çox sürətli olur və bu, mühərrikin generator vəziyyətində olmasına səbəb olur.Mühərrik, nasos gərginliyi yaratmaq üçün modulun DC avtobusuna enerji verir və DC avtobus gərginliyinin çox yüksək olmasına səbəb olur.Yerli transformatorların zavod standart naqilləri 10KV və 6KV olduğundan, avtobusun gərginliyi 10,3KV və ya 6,3KV-dan çox olarsa, transformatorun çıxış gərginliyi çox yüksək olacaq, bu da modulun şin gərginliyini artıracaq və həddindən artıq gərginliyə səbəb olacaqdır.Yaskawa servo sürücüsü eyni mövqedə müxtəlif faza modullarının optik liflərinin tərs əlaqəsini təmir edir (məsələn, A4 və B4 optik liflərinin əks əlaqəsi), faza gərginliyinin həddindən artıq gərginliyinə səbəb olur.
Həll:
Yuxarı/aşağı vaxtını və yavaşlama vaxtını düzgün şəkildə uzatın.
Modulda həddindən artıq gərginlikdən qorunma nöqtəsini artırın, indi hamısı 1150V-dir.
Əgər istifadəçi gərginliyi 10,3KV (6KV) və ya yuxarıya çatarsa, transformatorun qısaqapanmış ucunu 10,5KV (6,3KV) ilə dəyişdirin.Yaskawa servo sürücüsünə texniki xidmət optik lifin yanlış qoşulub-qoşulmadığını yoxlayın və yanlış qoşulmuş optik lifi düzəldin.
2. Robot rəqəmsal AC servo sistemi MHMA 2KW.Sınaq zamanı güc açılan kimi motor titrəyir və çox səs-küy yaradır və sonra sürücü 16 nömrəli həyəcan siqnalını göstərir.Problemi necə həll etmək olar?
Bu fenomen ümumiyyətlə sürücünün qazanc parametrinin çox yüksək olması ilə əlaqədardır və nəticədə öz-özünə həyəcanlı salınım yaranır.Sistem qazancını lazımi şəkildə azaltmaq üçün N.10, N.11 və N.12 parametrlərini tənzimləyin.
3. Robot AC servo sürücüsü işə salındıqda 22 nömrəli həyəcan siqnalı görünür.Niyə?
Siqnal № 22 kodlayıcı xətası siqnalıdır.Səbəblər ümumiyyətlə:
A. Kodlayıcı naqilində problem var: əlaqənin kəsilməsi, qısaqapanma, səhv qoşulma və s. Zəhmət olmasa, diqqətlə yoxlayın;
B. Mühərrikdə kodlayıcının dövrə lövhəsində problem var: yanlış hizalanma, zədələnmə və s. Zəhmət olmasa onu təmirə göndərin.
4. Robot servo motor çox aşağı sürətlə işləyərkən, sürünmək kimi gah sürətlənir, gah da yavaşlayır.Mən nə etməliyəm?
Servo motorun aşağı sürətli sürünmə fenomeni ümumiyyətlə sistem qazancının çox aşağı olması ilə əlaqədardır.Zəhmət olmasa sistemin qazancını lazımi şəkildə tənzimləmək üçün N.10, N.11 və N.12 parametrlərini tənzimləyin və ya sürücünün avtomatik qazanc tənzimləmə funksiyasını işə salın.
5. Robot AC servo sisteminin mövqeyə nəzarət rejimində idarəetmə sistemi nəbz və istiqamət siqnallarını verir, lakin bu, irəli fırlanma əmri və ya tərs fırlanma əmri olsun, mühərrik yalnız bir istiqamətdə fırlanır.Niyə?
Robot AC servo sistemi mövqeyə nəzarət rejimində üç nəzarət siqnalını qəbul edə bilər: nəbz/istiqamət, irəli/geri nəbz və A/B ortoqonal nəbz.Sürücünün zavod parametri A/B kvadrat nəbzidir (No42 0-dır), lütfən, No42-ni 3-ə dəyişin (nəbz/istiqamət siqnalı).
6. Robot AC servo sistemindən istifadə edərkən, motor şaftının birbaşa fırlanması üçün motoru oflayn idarə etmək üçün servo-ON siqnalı kimi istifadə edilə bilərmi?
SRV-ON siqnalı kəsildikdə motor oflayn (sərbəst vəziyyətdə) ola bilsə də, mühərriki işə salmaq və ya dayandırmaq üçün ondan istifadə etməyin.Mühərriki işə salmaq və söndürmək üçün ondan tez-tez istifadə etmək sürücüyə zərər verə bilər.Oflayn funksiyanı həyata keçirmək lazımdırsa, buna nail olmaq üçün idarəetmə rejimini dəyişə bilərsiniz: servo sistemin mövqe nəzarətini tələb etdiyini fərz edərək, nəzarət rejiminin seçim parametrini No02-ni 4-ə təyin edə bilərsiniz, yəni rejim mövqe nəzarətidir və ikinci rejim fırlanma anına nəzarətdir.Sonra idarəetmə rejimini dəyişmək üçün C-MOD-dan istifadə edin: mövqe nəzarətini yerinə yetirərkən, sürücünün bir rejimdə işləməsi üçün (yəni mövqe nəzarəti) C-MODE siqnalını yandırın;oflayn olmaq lazım olduqda, sürücünün ikinci rejimdə (yəni, fırlanma momentinə nəzarət) işləməsi üçün C-MODE siqnalını yandırın.Fırlanma anı əmrinin girişi TRQR simli olmadığı üçün mühərrikin çıxış anı sıfırdır və beləliklə oflayn işləməyə nail olur.
7. Hazırladığımız CNC freze maşınında istifadə edilən robot AC servo analoq idarəetmə rejimində işləyir və mövqe siqnalı sürücünün impuls çıxışı ilə emal üçün kompüterə qaytarılır.Quraşdırıldıqdan sonra sazlama zamanı, hərəkət əmri verildikdə, motor uçacaq.Səbəb nədir?
Bu fenomen, müsbət rəy formalaşdırmaqla, sürücünün impuls çıxışından kompüterə qaytarılan A/B kvadratura siqnalının yanlış faza ardıcıllığı ilə yaranır.Aşağıdakı üsullarla idarə oluna bilər:
A. Seçmə proqramını və ya alqoritmini dəyişdirin;
B. Faza ardıcıllığını dəyişmək üçün sürücünün impuls çıxış siqnalının A+ və A- (və ya B+ və B-) dəyişdirin;
C. Sürücü parametri No45 dəyişdirin və onun impuls çıxış siqnalının faza ardıcıllığını dəyişdirin.
8. Mühərrik bir istiqamətdə digərindən daha sürətli işləyir;
(1) Arızanın səbəbi: Fırçasız motorun fazası səhvdir.
Həll yolu: Düzgün mərhələni aşkar edin və ya tapın.
(2) Arızanın səbəbi: Sınaq üçün istifadə edilmədikdə, test/sapma açarı sınaq vəziyyətindədir.
Robot sürücüsünə qulluq üsulu: Test/sapma açarını sapma vəziyyətinə çevirin.
(3) Arızanın səbəbi: Sapma potensiometrinin mövqeyi yanlışdır.
Yaskawa sürücüsünün təmiri üsulu: Sıfırlayın.
9. Motor dayanacaqları;Yaskawa servo sürücüyə texniki xidmət həlli
(1) Arızanın səbəbi: Sürət geribildiriminin polaritesi səhvdir.
Həll yolu: Aşağıdakı üsulları sınaya bilərsiniz.
a.Mümkünsə, mövqe geribildiriminin polarite açarını başqa mövqeyə keçirin.(Bəzi sürücülərdə bu mümkündür
b.Taxometrdən istifadə edirsinizsə, sürücüdə TACH+ və TACH-i dəyişdirin.
c.Kodlayıcıdan istifadə edirsinizsə, sürücüdə ENC A və ENC B-ni dəyişdirin.
d.HALL sürət rejimindədirsə, sürücüdə HALL-1 və HALL-3-ü dəyişdirin və sonra Motor-A və Motor-B-ni dəyişdirin.
(2) Arızanın səbəbi: Enkoderin sürəti ilə bağlı rəy yarandıqda, kodlayıcı enerji təchizatı gücünü itirir.
Həll yolu: 5V kodlayıcı enerji təchizatı ilə əlaqəni yoxlayın.Enerji təchizatının kifayət qədər cərəyan təmin edə biləcəyinə əmin olun.Xarici enerji təchizatı istifadə edirsinizsə, bu gərginliyin sürücünün siqnal zəminində olduğundan əmin olun.
10. Osiloskop sürücünün cari monitorinq çıxışını yoxladıqda, onun bütün səs-küy olduğu və oxunmadığı aşkar edildi;
Arızanın səbəbi: Cari monitorinq çıxış terminalı AC enerji təchizatından (transformator) təcrid olunmayıb.
Müalicə üsulu: Siz aşkar etmək və müşahidə etmək üçün DC voltmetrindən istifadə edə bilərsiniz.
11. LED işığı yaşıldır, lakin motor hərəkət etmir;
(1) Arızanın səbəbi: Bir və ya bir neçə istiqamətdə mühərrikin işləməsi qadağandır.
Həll yolu: +INHIBIT və –INHIBIT portlarını yoxlayın.
(2) Arızanın səbəbi: Əmr siqnalı sürücü siqnalının yerə qoşulmamışdır.
Həll yolu: Əmr siqnalının zəmini sürücünün siqnal zəmininə qoşun.
Yaskawa robot servo sürücüsünə texniki xidmət həlli
12. Yandırıldıqdan sonra sürücünün LED işığı yanmır;
Arızanın səbəbi: Enerji təchizatı gərginliyi çox aşağıdır, minimum gərginlik dəyəri tələbindən azdır.
Həll yolu: Enerji təchizatı gərginliyini yoxlayın və artırın.
13. Mühərrik fırlananda LED işığı yanıb-sönür;
(1) Arızanın səbəbi: HALL faza xətası.
Həll yolu: Mühərrikin faza tənzimləmə açarının (60°/120°) düzgün olub olmadığını yoxlayın.Fırçasız mühərriklərin əksəriyyətində 120° faza fərqi var.
(2) Arızanın səbəbi: HALL sensoru nasazlığı
Həlli: Mühərrik fırlanan zaman A zalının, B zalının və C zalının gərginliklərini aşkar edin.Gərginlik dəyəri 5VDC ilə 0 arasında olmalıdır.
14. LED işığı həmişə qırmızı qalır;
Yaskawa robot sürücüsünün nasazlığının səbəbi: Bir nasazlıq var.
Həll yolu: Səbəb: həddindən artıq gərginlik, aşağı gərginlik, qısaqapanma, həddindən artıq qızma, sürücü deaktivdir, HALL etibarsızdır.
Yuxarıda Yaskawa robot servo sürücüləri ilə bağlı bəzi ümumi nasazlıqların xülasəsidir.Ümid edirəm ki, hər kəs üçün çox faydalı olacaq.Yaskawa robot tədris asqısı, Yaskawa robot ehtiyat hissələri və s. haqqında hər hansı bir sualınız varsa, məsləhətləşə bilərsiniz: Yaskawa robot xidməti təminatçısı
Göndərmə vaxtı: 29 may 2024-cü il
